四轴飞行器的PID（比例-积分-微分）调节是一种常用的控制方法，用于调整飞行器的姿态和位置。以下是四轴飞行器PID调节的基本步骤：
1. 确定控制目标
你需要确定要控制的参数，例如：
俯仰（Pitch）
偏航（Roll）
俯冲（Yaw）
高度
2. 收集数据
在调节PID之前，你需要收集相关的数据，包括：
目标姿态和实际姿态
目标速度和实际速度
目标高度和实际高度
3. PID参数设置
PID参数包括：
比例（P）: 用于控制误差的大小，误差越大，控制力越大。
积分（I）: 用于消除稳态误差，使系统稳定。
微分（D）: 用于预测误差的变化趋势，减少超调。
设置步骤：
P值：开始时设置一个较小的P值，观察系统的响应。
I值：逐渐增加I值，直到系统稳定。
D值：调整D值以减少超调，提高系统的响应速度。
4. 编写PID控制算法
PID控制算法的基本公式为：
[ u(t) = K_p cdot e(t) + K_i cdot int e(t) , dt + K_d cdot frac{de(t)
