在“成王封伯禽于鲁”中，“于”是介词，可译为“在”。
理由如下：
“于”在文言文中常作为介词使用，用来引出动作的对象、地点等。在“成王封伯禽于鲁”这句话里，“封伯禽”是动作，“鲁”是地点，“于”连接了“封”这个动作和“鲁”这个地方，表示“在鲁地封伯禽”，强调封伯禽这一行为发生的地点是在鲁国。这种用法在古代文献中较为常见。例如，“舜发于畎亩之中”（《生于忧患， 于 》），“于畎亩之中”即“在田野之中”，“于”也是表示“在”的意思。
又如“公与之乘，战于长勺”（《曹刿论战》），“战于长勺”意思是“在长勺作战”，“于”同样是“在”的含义。
综上，“成王封伯禽于鲁”中的“于”应译为“在”。
