在中国历史上，并没有官方的自学考试制度。自学考试制度是20世纪80年代中期开始在中国实施的，这是为了适应社会发展和个人学习的需要而设立的一种教育形式。
北京大学和清华大学作为中国最著名的高等学府，其入学主要是通过全国统一的高考（普通高等学校招生全国统一考试）来选拔学生的。自学考试作为一种开放的教育形式，学生通过自学和参加考试，达到相应标准后可以获得国家承认的学历证书。
因此，可以说，历史上没有通过自学考试的方式进入北京大学或清华大学的情况。自学考试是在高考制度之外的一种补充教育途径，而北京大学和清华大学的入学主要还是依赖于高考成绩。
