台湾居民在大陆办理中华人民共和国居民身份证，需要遵循以下步骤：
1. 准备材料：
有效期内的台湾居民来往大陆通行证（台胞证）。
一张近期免冠彩色照片，规格按照大陆居民身份证的标准。
身份证明材料，如台湾身份证或护照等。
2. 前往公安机关：
台湾居民应当到居住地所在的县级或者设区的市级人民政府公安机关指定的居民身份证受理点申请办理。
3. 填写申请：
按照要求填写《居民身份证申领登记表》。
4. 提交材料：
将准备好的材料提交给受理点。
5. 缴纳费用：
根据规定缴纳身份证工本费。
6. 领取身份证：
办理完毕后，按照公安机关的通知，在规定的时间内领取新的居民身份证。
台湾居民在大陆申请居民身份证，必须是在大陆有合法居住地的前提下。如果是在大陆临时停留，可能需要先办理相应的居住证。
另外，具体流程和所需材料可能会有所变动，建议在办理前，先咨询当地公安机关，了解最新的政策和流程。
