张正友标定法（Zhang's Calibration Method）是一种用于摄像机标定的经典方法，特别适用于标定具有小视角的摄像机。以下是张正友标定法的步骤：
准备工作
1. 准备标定板：张正友标定法使用一个平面标定板，标定板上均匀分布着多个角点。
2. 摄像机：选择一个摄像机进行标定。
标定步骤
1. 放置标定板：将标定板放置在摄像机的前方，确保标定板上的角点清晰可见。
2. 拍摄标定板：使用摄像机拍摄标定板，至少拍摄20张不同角度的图像。
3. 图像预处理：
使用图像处理软件（如OpenCV）对每张图像进行预处理，包括去噪、二值化、角点检测等。
确保每张图像中都能准确检测到所有角点。
4. 角点匹配：
将每张图像中的角点坐标提取出来。
使用匹配算法（如RANSAC）将不同图像中的角点进行匹配。
5. 计算内参和外参：
使用匹配的角点坐标，通过最小二乘法拟合出摄像机的内参（焦距、主点等）。
通过计算不同图像之间的角点坐标变化，拟合出摄像机的旋转和平移矩阵，即外参。
6. 结果验证：
使用拟合的内参和外参对新的图像进行透视变换，检查变换后的图像角点是否与实际角点重合。
如果重合度较高，则标定成功。
注意事项
确保标定板上的角点在每张图像中都能清晰可见。
尽量选择不同的角度拍摄标定板，以获得更多的数据。
使用高质量的摄像机和图像处理软件，以提高标定精度。
张正友标定法简单易行，适合于标定小视角摄像机。然而，对于大视角摄像机，可能需要采用其他标定方法。
