ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的跨平台、模块化软件框架。要启动仿真机器人，通常需要以下步骤：
1. 安装ROS
确保你的计算机上已经安装了ROS。以下是在Ubuntu上安装ROS的简单步骤：
打开终端。
输入以下命令来安装ROS：
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop-full
```
其中`$ROS_DISTRO`是你想安装的ROS版本，例如`melodic`、`noetic`等。
2. 设置环境变量
在终端中，运行以下命令来设置ROS的环境变量：
```bash
echo "source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
3. 安装仿真环境
根据你选择的仿真环境（如Gazebo、Simulink等），安装相应的软件包。
Gazebo
```bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros
```
Simulink
```bash
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-control
```
4. 启动仿真环境
Gazebo
```bash
rosrun gazebo_ros spawn_model -urdf /path/to/your/model.urdf -model my_model -x 0 -y 0 -z 0
```
其中`/path/to/your/model.urdf`是你的机器人模型的URDF文件路径，`my_model`是模型在Gazebo中的名称。
Simulink
```bash
simulink_simulator your_simulink_model
```
其中`your_simulink_model`是你的Simulink模型名称。
5. 启动ROS节点
在你的仿真环境中，你可能需要启动一些ROS节点来控制你的机器人。例如，你可以启动一个控制器节点：
```bash
rosrun controller your_controller_node
```
其中`your_controller_node`是你的控制器节点的名称。
6. 连接遥控器（可选）
如果你需要通过遥控器控制机器人，可以使用`joy`包：
```bash
rosrun joy joy
```
现在你应该已经成功启动了仿真机器人。你可以通过运行不同的ROS节点来控制它，或者使用仿真环境提供的工具进行交互。
