STM32与舵机连接时，通常使用PWM（脉冲宽度调制）信号来控制舵机的角度。以下是STM32连接舵机的基本步骤：
1. 准备工作
STM32开发板：如STM32F103系列等。
舵机：常见的舵机有SG90、MG996R等。
连接线：一般使用3线或4线舵机线。
面包板和跳线：用于连接STM32和舵机。
2. 连接步骤
3线舵机
1. 电源线：
舵机的红色线（VCC）连接到STM32的3.3V或5V电源（取决于舵机的电压要求）。
舵机的棕色线（GND）连接到STM32的GND。
2. 控制线：
舵机的黄色线（SIG）连接到STM32的PWM输出引脚。STM32的某些型号具有内置的PWM输出，例如STM32F103系列中的TIMx_CHx引脚。
4线舵机
1. 电源线：
舵机的红色线（VCC）连接到STM32的5V电源。
舵机的棕色线（GND）连接到STM32的GND。
2. 控制线：
舵机的黄色线（SIG）连接到STM32的PWM输出引脚。
舵机的灰色线（BRAKE）可以连接到STM32的GND，或者悬空。
3. 代码配置
在STM32的编程环境中，你需要配置一个定时器（如TIMx）来产生PWM信号。
以下是一个使用HAL库的示例代码片段：
```c
include "stm32f1xx_hal.h"
TIM_HandleTypeDef htim2;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
while (1)
{
// 设置PWM占空比，控制舵机角度
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1500); // 中间值，对应舵机中心位置
HAL_Delay(1000); // 等待1秒
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1200); // 舵机角度减小
HAL_Delay(1000); // 等待1秒
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1700); // 舵机角度增加
HAL_Delay(1000); // 等待1秒
